I am afraid (that) she might have lost her way.

文全体の時制を決める述語動詞は、amなので現在形ですね。
ですが、that節の中はmight have lost となっているので、この部分は、文全体の時制とはズレがある、とわかります。

ここではmay have lostでも良いのですが、mayをmightにすることで確信度が弱まります。mayが可能性半々くらいだとすると、mightは「ひょっとしたら、万が一」くらいのニュアンスで良いと思います。

いずれにしても、
述語動詞amが現在で、that節の中は述語部分とは時制のズレがあることがmight have lostからわかるので、
that節の部分を過去のこととして訳すのが良いのです。
だから「道に迷った」となります。

道に迷う、というのは一瞬なんです。正規のルートから一歩でも外れた時点でもう「道に迷う状態」が完成するわけですね。これを推測して話すので助動詞を使うのですが、助動詞の過去形は現在形に比べて意味が弱く取られます。推測であれば同じ助動詞でも現在形の方が確信度が高く、Can I help you?とCould I help you?だったら、前者はある程度親しい間柄で、後者だったら目上の人に対してや客に対して使う一種の婉曲表現となり、日本語の敬語にイメージとして少し近くなります。今回の場合、mayとmightが残るわけですが、mightは過去形なのに過去のニュアンスがなく、前述の婉曲的なイメージしかありません。過去の話であることを示すには、助動詞+動詞の原型ではなく、助動詞+have+doneにしなければいけないですよね？こんな感じでAが正解となります。