見分け方というより覚えていった方がいいかもしれません！！（個人的に、！）学校で教えてもらったのは、助動詞はもしもし亀よ亀さんよの替え歌で、助動詞はもしもし亀よ亀さんよで終わるのでこの歌さえ覚えてしまえば助動詞は大丈夫だと思います！
助詞に関しては、格助詞は鬼が戸より出、空の部屋（おにがとよりで、からのへや）で覚えています^^
格助詞は、主に名詞（体言）のすぐ後ろにくっついてるので用言（動詞、形容詞、形容動詞）には付くことはありません！逆に副助詞は名詞だけでなく用言にもくっつくことが出来るので、用言にくっついて、おかしくなければ副助詞、おかしかったら格助詞なんて覚えてみるといいかもです！
例）スミス「エミリーの彼氏ってかっこいいの？」
エミリー「うーん、どうなんだろ🤔微妙だけど、かっこ悪く□ないよ！！」 の時、□の前はかっこ悪くで、形容詞ですよね。副助詞は用言🙆‍♀️なので、答えは副助詞の は です。試しに は と、が を□に入れてみると、かっこ悪くはないよ！→意味が通じますね！
かっこ悪くがないよ！→なんか、？？ってなりますよね、用言🙆‍♀️で意味が通じる副助詞はこういうことです！！
説明分かりにくかったらごめんなさい🙇‍♀️🙇‍♀️
長文失礼しました(> <)