Leftの現在形のLeaveには、「離れる」「去る」だけではなく、「残す」という意味も存在します。
そこから考えていくと、
そこにはミルクがない（←残されている）
《ここでは過去分詞が使い、受動態にします》
つまり、
冷蔵庫の中にはミルクは残っていない。
という意味になります。