べしという助動詞はかなり曖昧なもので、一応識別の方法はありますが、それだけでは不十分なのが事実です。

立派で思慮分別のある人々ととっても間違いではないのですが、そのあとに続く文を見ると
何の誰それの立派な源氏の武者を護衛に置いていたという意味が続きます。
ここらの文章に意味を補足していきますと

(こうした場合に)ふさわしい思慮分別のある人々

とした方が文としたときに綺麗ではないかと思います。

最初にも言いましたが、べしの意味は曖昧なものです。テストで指摘されることはほとんどないと思います(わかりやすいものでない場合は問題としてナンセンスだとも思います)。
なので、読むだけのときは立派なという意味でとってもいいと思いますよ。