couldが入ることにより違いが出てきますね

まず最初の文では、若い頃にフランス語を学んでおけばよかったなぁと、つまりフランス語の勉強をしていないのはこの人自身の意思ですよね
めんどくさかったんですきっと！もしかしたら忘れちゃってたのかもしれません
それでも今後悔しても遅いですよね、それが叶わない願望です

でも次の文では、若い頃にフランス語を学べたら良かったのになぁ、つまりこの人の意思でというよりかは外的要因かなにかわかりませんが、何らかの理由がありできなかったという可能性が高くなります
本当はしたかったけど仕事が忙しくてとか、スポーツにうちこんでとか、何かのせいでできなかったわけです

でも今時点でフランス語を学んできていないというのは変わりません、それが過去のことだから叶わない願望だというのも同じです
最終の事実は変わらないけどその過程が若干couldによって変わるかなという感じです！