それはドップラー効果によるものです！
音源を通り過ぎたり, 音源が近づいた時に音の高さが変わって聞こえる現象をドップラー効果と呼びます。
それが起こる理由としては音源が近づいて来る時は, 周波数が高くなり, 遠ざかる時は周波数が低くなるためです。