Within two contrasting and yet constantly changing social areas, uchi and soto, different social behaviors are observed.

,uchi and soto, などのようにカンマで挟まれている挿入句は基本的に「その挿入句より前の文・語句の説明、あるいは言い換え」と考えて構いません。

人により異なりますが、私は英文語順の通りに訳すことを心がけています。その方が、実際にこの英文を書いた著者の言いたいことが正確につかめる場合が多いためです。

それではそのように訳してみます。

「対照的でありながら絶え間なく変化し続ける二つの社会的領域、つまりウチとソトの中では、さまざまな社会的行動が観察される。」

2次試験や難しい模試では、抽象的な概念が英文中に登場します。今回で言えば「二つの対照的でありながら絶え間なく変化し続ける社会的領域」です。
「二つの対照的でありながら絶え間なく変化し続ける社会的領域」なんて、日常会話ではまず出てきません。だからこそ、言い換えをすることによって（多少なりとも）読者に理解しやすい言葉にしようという著者の試みが「カンマ挿入語句」だと考えましょう。