表面張力とは表面を最小にしようとする力のことです。落とした水滴が球に近付くのもこのためですね。つまり表面張力が強いと水は固まろうとしますので泡のような表面が大きい状況を好みません。しかし、石鹸はこの表面張力を弱めます。弱まると言うことは表面が大きくても大丈夫だと言うことです。しかし、膜が残る理由として表面張力が落ちたからだけでは不十分なのでさらに言うと泡の膜を石鹸が強めています。これらが組み合わさり泡立ちしやすくなります。