まず、動詞がedで終わっていたら、過去形か、過去分詞形です。不規則変化のものは、覚えるしかありません。一応、ABC型ABB型ABA型AAA型など、分類もありにている変化をするものも数多くあります。ですが、最後は覚えるしかありません。be動詞もこの不規則変化に属します。
原型と過去形や過去形と過去分詞形が同じ形の動詞があります。他の形が違うものにも言えますが、その動詞のある文の文末を見てください。大体そこには、副詞か副詞節があります。そこで、yesterday the day before yesterday などの、過去を表すものが出て来たら、過去形です。勉強を進めていくと、分詞や完了形といった、これだけでは説明がつかないものもありますが、基本的には、動詞の形と後ろの副詞で時制を判断します