謎ですね、研究諸説あります。
形成された頃からこの角度で傾いてた説。
太陽系の公転の位置決め、他惑星と軌道の取り合いをしてゆく過程で現在の傾きに落ち着いた。
巨大な隕石がぶつかって月ができた際に、今の傾きになった。
などなど

確か、磁場の関係だった気が…。（記憶が曖昧なので、責任取れません）