命令文, and〜
命令文, or〜
という形式に限らず、
「命令文は条件節（if節とか）の代用として使われることがある」
ということがポイントです。
例えば論説文の長文の中でいきなり命令文が出てきたりして、それはif節に置き換えても問題がないことが多いです。（全ての命令文がそうとは限りませんが）

だから、その英文は
If you don’t make haste, you will miss the last train.
と言ってるのとほぼ同じだと思います。

for を使って理由を説明するときには
判断の根拠となる「確定した事実」を付け加え的に述べる
という使い方が一般的です。
「こうしたら、こうなる」「こうしなかったら、こうなる」
というような、
仮定の話、不確定な事項に対して使うのは、不自然なのです。確かに日本語に訳すと自然に感じますけども。

becauseの方がまだ合うかも
becauseは主節に対する理由を純粋に述べる使い方ができます。
ただ、命令文が出てきた段階で
Make hasteという状況や動作を仮置きした
みたいな感覚を持つので、そうするとその後には
そしたらどうなるのか？
そうしなかったらどうなるのか？
みたいな帰結がほしくなります。
だからorがここでは最も自然でしょうね。

命令文, and〜
命令文, or〜
というような、
よくある形式の構文として覚えるものの中には
訳し方というより「フレーム自体」に意味があるというか
ある型の表現（条件と結果 というような）をするためにその構文が使われている、というものが結構あります。

部分的に単語だけ取り出して「このorは『さもなくば・そうしないと』の意味だ」と理解することがダメとは言わないけど、
そうすることで見えなくなってしまうものがあります。