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まず、終端速度というのは、空気抵抗などの抗力と重力などの力が等しくなった時の速度のことを言います。
もう少し詳しく話すと、解説(エ)の式①を定数と変数に分けると
ma=A-kv=F
(a:加速度, v:速度, A≡qE-mg)
になります。
この式をみると、この運動では速度が大きいほど、反対向きに大きな力を受けて、速度が小さいと受ける力は小さくなることがわかります。
このことから、運動が速すぎると減速するように加速度が変化し、どんどん速度が小さくなっていき、A-kvの値が0になり加速度が0になるところまで行くと、vが変化しなくなり力が釣り合った状態が続くことがイメージできると思います。
この速度が変化しなくなった時の速度のことを終端速度と呼ぶので、終端速度は等速になります。というかなっていないと終端速度とは呼ばないです。