とりあえず、２つの文に分解してみましょう。

a. He forgot the name of the restaurant. + He was supposed to go to it.
もしくは
b. He forgot the name of the restaurant. + He was supposed to go there.
となります。
＊上記の違いがわからなければ、「品詞」の理解をする学習をまずしてくださいね。

このまま並べたまま言ってもいいのですが、ひとつの文にしたいなら、
it は（代）名詞なら which（関係代名詞）, thereは副詞なので where（関係副詞） になります。

ですので、

a. の場合
とりあえずくっつけて、He forgot the name of the restaurant he was supposed to go to which.
となりますが、which はすでに出てきた旧情報なので文頭に移動して、
He forgot the name of the restaurant which he was supposed to go to. （かならずtoは残しておいてくださいね）
[to which]をくっつけて He forgot the name of the restaurant to which he was supposed to go.
でもかまいません。
（ここでお分かりのように、whichは使えますが、"to"を残してください）

b.の場合
とりあえずくっつけて、He forgot the name of the restaurant he was supposed to go where.
となりますが、同様な理由でwhereは前にでるので、
He forgot the name of the restaurant where he was supposed to go.
となります。

ただし、現実は where を省略したり、
He forgot the name of the restaurant where he was supposed to go to.
と結構、非文法で使われたりするのが現実です。

これだけは注意して欲しいのですが、
関係詞は、一見２つの文をくっつけているようですが、単に２つの文を左右に並べて、共通する語は関係詞という代名詞（旧情報）になって機能上「文の先頭」に移動しただけですので、関係詞が接続の役割があるわけではありません。

参考になれば幸いです。