say　→言う内容に焦点が当てられている
　tell　→言う内容だけではなく、伝える対象にも焦点が当てられている

質問者さんの問題の場合は、
「佐藤先生が私たち(伝える対象)に～」という文なのでtellのほうが正解です。
もしこの問題が「佐藤先生は本を読むことは大切だといいます」という
伝える対象を意識しない文であれば、sayでいいということになります。