形式主語のItの中身(真主語)を表すto不定詞のtoです。
つまりこの文は、To let children have their own way all the time is not good .
「子供たちに何時でも好きなようにさせること」は良くない
で良いと思います。「」内がto不定詞が表す名詞句ですね。