＿イメージとしては、気球やら、飛行機やら、が浮かんだり、飛んだり、している状態です。

＿それと、
『密度が、
　液体 > 物体 ＝物体は浮く
　液体 < 物体 ＝物体は沈む』
は、細かく言うと、正しくありません。
＿浮くか、沈むか、は、浮力と重力に依る力と、の大小関係に依存するものであって、密度に依るものではありません。
＿単に、密度、と考えていると、気象の雲のでき方とかで躓(つまず)きます。