helpの後には人しかこれないので、「(人の)◯◯(物)を手伝った」と言うときにwithを使います。

　私は彼を手伝った。
→I helped him.

　私は彼の宿題を手伝った。
→I helped him with his homework.
（× I helped his homework.）

ちなみに、「人が〜するのを手伝った」を言うときは原型不定詞を使います。
　私は彼が宿題を終わらせるのを手伝った。
→I helped him finish his homework.