私のイメージなんですが、canは能力のニュアンスが強く、doは本人がするかしないかの意思つまり主観が入り込んでいるんじゃないかなって思います。間違ってたらすみません

例えばCan you play soccer？だと、あなたはサッカーをすることができますか？という意味になりますが、Do you play soccer？だと、あなたはサッカーをしますか？というという意味になるそうです。間違ってたらすみません。

canは～できるという意味で、doは～を行うという意味のときにつけるらしいです