過去形は単なる過去の一点の事実を示す時制です。
　過去分詞は過去の出来事が現在にまで影響を及ぼすことを表す時制です。
　つまり、後者の文では、「鞄を盗まれて、現在にも何か影響がある(例えば、盗まれてずっと見つかってないなど)」ということを暗に意味することができます。