そうですね。

これはcanの細かい意味が関係しています。
canは「〜できる」と言っても、実際にその行動をしたかどうかというよりは「〜する能力を持っている」という意味なのです。それに対してbe able toは「結果として実際に〜することができる」という意味です。

例えば
彼女は3歳の段階で自転車を補助輪なしで乗ることができた
という文は、実際に乗ったかどうかの話をしてなくて、
やろうと思えばそれができる、それだけの能力を持っていた　
という意味なのでcouldを使います。

〜楽しめましたか？
は、
実際に楽しむことができましたか？
ということなので、能力を聞いてるのではなくて実際にできたのかどうかをたずねています。なのでcouldはおかしいです。