itっていうのは既出の名詞を指すんですが、
その既出の名詞が表しているものと全く同じものを指すんです。

つまり
Aさん　コアラ見たことある？
B さん　うん、前にコアラ見たことあるよ
というとき、
Bさんが見たことあるコアラ　が
Aさんが言っているコアラ　そのもの、
全く同じ個体（◯◯動物園にいる△△という名前のコアラ）のことを指していればitで言えるんです。

でも、普通この会話の場合、
BさんとAさんが想定しているコアラは別の個体ですよね。
代名詞にしないで名詞をそのまま使うなら、どちらもkoalaになると思うんですが、
Aさんのkoalaと、Bさんのkoalaは別の個体を指している。
そういう場合はa koala を繰り返す代わりにoneをつかいます。

同じ状況でthe 名詞　の場合はthatを使います。
the population of Japan is larger than that of Canada.
日本の人口はカナダの人口より多い。
thatはthe populationの代わりに使われています。
the population of Canadaでも良いのですが、その場合は同じpopulationと言っても、of〜と付いている通り、日本のpopulationとカナダのpopulationという風に違うものを指しているので、itでは受けられません。

Aさん　僕が先生から借りた本、どこいったか知らない？
Bさん　え、さっきそれ机の上にあるの見たよ。
という会話を英語にすると

Bさんの言う「それ」は、
Aさんの言う「僕が先生から借りた本」そのもの。全く同じ個体です。
なので、itを使います。