針は軽いですが痛いですよね。
針先は非常に小さいため、圧力が大きくなります。その結果として刺さるとその圧力を痛みとして感じています。

手のひらに針を横に置いても痛くないですよね。
それは接地面積が大きくなるため同じ重さであっても痛みは感じません。