toは誰かがいないとできないこと、例えば(人に)教える、あげる、見せる、などなど。
教えるのは誰かが誰かに教えるので、2人以上いないとできないです。

forは、1人でもできること、例えば買う、作る、手に入れる、など。

個人の意見ですが、
forは「誰かのために」、っていうイメージがある言葉なので、1人でもできる動詞にわざわざつけなきゃいけなくて、
2人以上いないとできない動詞はもともとその動詞に「誰かのために」っていうニュアンスが入ってるからtoだけでいい、
みたいに覚えました。
わかりにくかったらスルーしてください。

ご参考になれば幸いです！