ニュートン力学の数学的再定式化。物理的には初等力学以上の内容を含まぬが、理論物理学の学習コースからは外せない。元々は、ニュートン力学の難問を解くために数学者によって発展させられたが、結果的に、現代物理学の新理論構築に関わる概念を産出したからだ。